Nusantoro, G. D., M. A. Muslim, P. Purwanto, and R. I. C. “Rancang Bangun Rotary Inverted Pendulum (RIP) Dengan Menggunakan Kontrol PID”. Jurnal EECCIS (Electrics, Electronics, Communications, Controls, Informatics, Systems), vol. 6, no. 2, Apr. 2013, pp. pp.161-170, doi:10.21776/jeeccis.v6i2.186.